일단 어제 돌린 파이썬 파일이 독립적인 개별노드로 돌아가는것을rm 확인하였다. 여기서

1.publisher로 따로 분리하기

2.msg 만들기→완료

일단 속도조절 메시지만 구현하였습니다. /이 부분 테스트 해보고 잘 되면 브레이크 횡방향 기어 전부 넣기

(우분투 환경에 깃크라켄이 안깔려있어서 임시로 적겠습니다)

변경사항→erp42mini 패키지에 msg폴더 및 파일 생성/그리고 이를 위한 cmakelist.list package.xml 수정

퍼블리셔 /메시지 만들었고 서브 스크라이브에 메시지 전달해서 제어 여부 확인해봅시다.