https://github.com/indra4837/yolov4_trt_ros

https://github.com/jkjung-avt/tensorrt_demos

ros 없는 버전으로 모든 환경설정 docker에서 할것. (특히 opencv)—> 많은 opencv를 모두 지웠더니 10GB 확보됨..

실시간성을 위한 ros 코드는 직접 짜기

도커 사용법 공부하기

도커 일단 사용 안하고.

[ERROR] [1640955867.137506644]: VIDIOC_STREAMON error 71, Protocol error
[usb_cam-2] process has died [pid 23502, exit code 1, cmd /home/eagle/spring_ws/devel/lib/usb_cam/usb_cam_node __name:=usb_cam __log:=/home/eagle/.ros/log/2dd98036-6a3a-11ec-b2ff-0242d84c2958/usb_cam-2.log].
log file: /home/eagle/.ros/log/2dd98036-6a3a-11ec-b2ff-0242d84c2958/usb_cam-2*.log
#protocol error(usb 3.0이 필요한데, 문어발 hub가 2.0~3.0왔다갔다해서 프로토컬 연결 문제 생김 / 허브 변경)

protocol error→hub 문제

hub 교체 후

$ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

rostopic list에서 우리가 필요한건 /usb_cam/image_raw/compressed ← raw data에서 RGB만 빼서 정보량이 확 줄어든 상태