ERP mini 충전법

⁎ gedit 설정

**gedit ~/.bashrc
--> gedit 창을 켜줍니다.**

		**<여기는 컴퓨터 마다 다름>**
alias <단축키>='명령어' 를 입력해주면 단축키를 편하게 사용이 가능합니다.
ex) alias crc='cd ~/catkin_ws/src' crc를 입력하면 catkin_ws의 src 폴더로 이동하게 됩니다.
ex_ alias sb='source ~/catkin_ws/devel/setup.bash' 를 해주면 훨씬 더 편하게 파일들을 실행시켜 줄 수 있겠죠?

필요한 패키지 다운 받기

<aside> 💡 기본적으로 catkin_ws - src에 다운받아야 합니다.

</aside>

**git clone <git hub address>
--> 깃 허브 주소를 이용하여 각각 센서에 대한 패키지를 다운 받습니다.**

• catkin_ws - src 폴더에 패키지가 다운 받아져 있는지 확인 후 터미널 창에서 아래와 같이 실행시켜 줍니다.

이렇게 ublox_driver 폴더가 생성된 걸 확인할 수 있습니다.

**cd catkin_ws
catkin_make
--> 패키지를 사용할 수 있게 준비해 줍니다.
--> 이건 어떠한 패키지를 받았을 때 무조건 실행시켜 줘야 하는 명령어 입니다!! 매우 중요!!
--> 중요한건 catkin_make는 항상! src폴더가 아닌 catkin_ws에서 실행시켜 주어야 합니다!**

• 이렇게 생성된 폴더안 여러 폴더들을 들어가보면서 시리얼 통신 이름과 buad rate가 설정된 파일을 확인해 줌으로써 우리가 꽂은 포트 순서와 buad rate가 맞는지 체크합니다.

• 추가적으로 발생하는 문제는 구글링을 통해 해결해 봅시다. ex) node name, node directory etc...

<aside> 📢 필드테스트를 나가기 전에 ros에 입력해야되는 명령어

</aside>

USB 포트 연결 - 켜주는 순서가 매우 중요!!

1. ls /dev/ttyUSB* : dev폴더안에 있는 ttyUSB(숫자)로 되어있는 USB포트를 보여줍니다.
2. sudo chmod 777 <USB포트명> : USB포트를 활성화 시켜 줍니다.
3. ls /dev/ttyACM* : dev폴더안에 있는 ttyACM(숫자)로 되어있는 GPS포트를 보여줍니다.